导航://主程序======================================================
#include “Main.h”
#include “PID_f1.h”
/* 。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。.. */
/* 。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。.. */
void main（void）
{
float x，y，z;
while（1）
{
x = PID_Control（y，z）;
}
}
//PID子程序=====================================================
/*------------------------------------------------------------------*-
PID_f1.C （v1.00）
------------------------------------------------------------------
Simple PID control implementaTIon.
See Chapter 35 for details.
COPYRIGHT
---------
This code is from the book：
PATTERNS FOR TIME-TRIGGERED EMBEDDED SYSTEMS by Michael J. Pont
［Pearson EducaTIon， 2001; ISBN： 0-201-33138-1］。
This code is copyright （c） 2001 by Michael J. Pont.
See book for copyright details and other informaTIon.
-*------------------------------------------------------------------*/
#include “PID_f1.h”
// ------ Private constants ----------------------------------------
#define PID_KP （0.2f） // Proportional gain
#define PID_KI （0.01f） // Integral gain
#define PID_KD （0.01f） // Differential gain
#define PID_MAX （1.0f） // Maximum PID controller output
#define PID_MIN （0.0f） // Minimum PID controller output
// ------ Private variable definitions------------------------------
static float Sum_G; // Integrator component
static float Old_error_G; // Previous error value
/*------------------------------------------------------------------*-
PID_Control（）
Simple floating-point version.
See text for details.
-*------------------------------------------------------------------*/
float PID_Control（float Error， float Control_old）
{
// Proportional term
float Control_new = Control_old + （PID_KP * Error）;
// Integral term
Sum_G += Error;
Control_new += PID_KI * Sum_G;
// Differential term
Control_new += （PID_KD * SAMPLE_RATE * （Error - Old_error_G））;
// Control_new cannot exceed PID_MAX or fall below PID_MIN
if （Control_new 》 PID_MAX）
{
Control_new = PID_MAX;
}
else
{
if （Control_new 《 PID_MIN）
{
Control_new = PID_MIN;
}
}
// Store error value
Old_error_G = Error;
return Control_new;
}
/*------------------------------------------------------------------*-
---- END OF FILE -------------------------------------------------
-*------------------------------------------------------------------*/
//头文件Main.H=========================================================
/*------------------------------------------------------------------*-
Main.H （v1.00）
------------------------------------------------------------------
‘Project Header’ （see Chap 9） for project PID_f1 （see Chap 35）
COPYRIGHT
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This code is from the book：
PATTERNS FOR TIME-TRIGGERED EMBEDDED SYSTEMS by Michael J. Pont
［Pearson Education， 2001; ISBN： 0-201-33138-1］。
This code is copyright （c） 2001 by Michael J. Pont.
See book for copyright details and other information.
-*------------------------------------------------------------------*/
#ifndef _MAIN_H
#define _MAIN_H
//------------------------------------------------------------------
// WILL NEED TO EDIT THIS SECTION FOR EVERY PROJECT
//------------------------------------------------------------------
// Must include the appropriate microcontroller header file here
#include
// Include oscillator / chip details here
// （essential if generic delays / timeouts are used）
// -
// Oscillator / resonator frequency （in Hz） e.g. （11059200UL）
#define OSC_FREQ （12000000UL）
// Number of oscillations per instruction （4， 6 or 12）
// 12 - Original 8051 / 8052 and numerous modern versions
// 6 - Various Infineon and Philips devices， etc.
// 4 - Dallas， etc.
//
// Take care with Dallas devices
// - Timers default to *12* osc ticks unless CKCON is modified
// - If using generic code on a Dallas device， use 12 here
#define OSC_PER_INST （12）
//------------------------------------------------------------------
// SHOULD NOT NEED TO EDIT THE SECTIONS BELOW
//------------------------------------------------------------------
typedef unsigned char tByte;
typedef unsigned int tWord;
typedef unsigned long tLong;
// Misc #defines
#ifndef TRUE
#define FALSE 0
#define TRUE （！FALSE）
#endif
#define RETURN_NORMAL （bit） 0
#define RETURN_ERROR （bit） 1
//------------------------------------------------------------------
// Interrupts
// - see Chapter 13.
//------------------------------------------------------------------
// Generic 8051/52 timer interrupts （used in most schedulers）
#define INTERRUPT_Timer_0_Overflow 1
#define INTERRUPT_Timer_1_Overflow 3
#define INTERRUPT_Timer_2_Overflow 5
// Additional interrupts （used in shared-clock schedulers）
#define INTERRUPT_EXTERNAL_0 0
#define INTERRUPT_EXTERNAL_1 2
#define INTERRUPT_UART_Rx_Tx 4
#define INTERRUPT_CAN_c515c 17
//------------------------------------------------------------------
// Error codes
// - see Chapter 14.
//------------------------------------------------------------------
#define ERROR_SCH_TOO_MANY_TASKS （1）
#define ERROR_SCH_CANNOT_DELETE_TASK （2）
#define ERROR_SCH_WAITING_FOR_SLAVE_TO_ACK （3）
#define ERROR_SCH_WAITING_FOR_START_COMMAND_FROM_MASTER （3）
#define ERROR_SCH_ONE_OR_MORE_SLAVES_DID_NOT_START （4）
#define ERROR_SCH_LOST_SLAVE （5）
#define ERROR_SCH_CAN_BUS_ERROR （6）
#define ERROR_I2C_WRITE_BYTE （10）
#define ERROR_I2C_READ_BYTE （11）
#define ERROR_I2C_WRITE_BYTE_AT24C64 （12）
#define ERROR_I2C_READ_BYTE_AT24C64 （13）
#define ERROR_I2C_DS1621 （14）
#define ERROR_USART_TI （21）
#define ERROR_USART_WRITE_CHAR （22）
#define ERROR_SPI_EXCHANGE_BYTES_TIMEOUT （31）
#define ERROR_SPI_X25_TIMEOUT （32）
#define ERROR_SPI_MAX1110_TIMEOUT （33）
#define ERROR_ADC_MAX150_TIMEOUT （44）
#endif
/*------------------------------------------------------------------*-
---- END OF FILE -------------------------------------------------
-*------------------------------------------------------------------*/
//头文件 PID_f1.H
// ------ Public function prototypes -------------------------------
float PID_Control（float，float）;
// ------ Public constants -----------------------------------------
#define SAMPLE_RATE （1） // Hz
/*------------------------------------------------------------------*-
---- END OF FILE -------------------------------------------------
-*------------------------------------------------------------------*/